我們希望在使用機器人碼垛機之前，先了解它的主要構造，以便我們能更好地理解碼垛機：

　　它主要由機械主體、伺服驅動系統、臂機構、末端執行機構(支托)、末端執行機構和檢測機構組成，可以根據包裝材料的不同、碼垛次序和層數的要求，對各種包裝材料進行參數設置，實現不同包裝材料的碼垛作業。根據作用分為進袋、轉向、排袋、分組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送及相關控制系統等機構。(2)(1)進袋裝置。利用帶式輸送機完成碼垛機的上袋工作。

　　(2)轉向機構。根據設置程序對包裝袋進行調整和編排。

　　(3)袋裝裝置。編織袋通過傳送帶將輸送帶送到成袋機構。

　　(4)堆積裝置。由帶式輸送機集中排列包裝。

　　抓袋碼垛機構。碼垛工作由機器人碼垛機構完成。

　　托盤庫。成疊托盤由叉車送到托盤輥道輸送機，按程序依次排出，定期向碼垛工序供應空托盤，達到8層后，成垛托盤由輥道輸送機送到托盤輥道輸送機庫，然后由叉車取出送到倉庫，系統由可編程序控制器(brLC)控制。